登録商標とは、特許庁に登録されたサービスマーク（商品名やマーク）のことを言います。 たとえば、「SONY」という名称や、これを図案化したマークなどが商標です。
また、サウンドロゴ（音）も商標として認められています。

商標はブランドの保護のためにあります。
「公募ガイド」も雑誌類で登録している商標ですが、誰かが「公募ガイド」という誌名の雑誌を発行したら、どっちがどっちだかわからなくなります。こうしたことから登録制度が始まりました。権利を侵害された人は侵害したものを排除できます。

では、登録商標を作品の中で使ってはいけないのでしょうか。
答えはノーです。
商標登録された言葉でも、小説やエッセイの文章にするのはかまいませんし、その作品で応募してもかまいません。

たとえば、エッセイの中に、「公募ガイドに載っていたコンテストに応募した」と書いてもかまいませんし、「私はあなたにとっての公募ガイドになりたいのです」といった表現に使ってもかまいません。
文章系の公募では、作中で登録商標を使っても問題ないと考えてOKです。

しかし、シンボルマークやネーミング公募には登録商標は使わないこと。商品・役務との関係にもよりますが、これらの使用は商標権侵害となる可能性がありますし、受賞後に商標登録出願をしても他人の登録商標と同一又は類似の商標として拒絶されてしまいます。

歌詞の場合は問題ありません。実際、登録商標がでてくる歌詞もあります。 山口百恵さんの往年のヒット曲『プレイバックpart2』にも「ポルシェ」が出てきます。
ただし、特定の商品名を出す必要がないのであれば、「ウォシュレット」は「シャワートイレ」、「宅急便」は「宅配便」、「バンドエイド」は「絆創膏」のように普通名詞を使ったほうがいいでしょう。